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MERMAID 源
01_agent_loop
01 机器人 Agent 控制回路
02 嵌套子图 · 数据 / 训练 / 部署
03 控制平面扇出
04 classDef / style 映射
05 操作员 · Agent · 机械臂
06 换行与回流
07 电梯状态机
08 不支持的 pie（应报错）
09 形状与边型
--- title: 机器人 Agent 控制回路 --- flowchart TD %% planner -> controller -> VLA -> arm P["VLM 规划器<br/>next_subtask()"]:::model --> C["LeRobot<br/>RolloutController.set_task"] C --> V[[WALL VLA]]:::model V --> ARM["单臂 + 腕部相机<br/>single arm + wrist cam"]:::focus ARM --> J{仲裁 ARBITRATION} J -- success --> P J -. fail / retry .-> C subgraph ELEV [电梯状态机 ELEVATOR] direction LR W([等待 WAITING]) --> L[灯亮 LIGHT ON] L --> D[激光测门开 LASER DOOR-OPEN] D --> E[进入 ENTERING] end P -->|子任务 = 乘电梯| W E -.-> J classDef model fill:#9DC1F7 classDef focus fill:#1F6FEB,color:#fff
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